版本与兼容性

当前版本

本指南对应 Libark HW1 Python SDK 0.5.3。用以下命令确认安装版本：

python -m pip show libark_sdk

安装包须匹配 Python 小版本、系统与 CPU 架构，详见 环境与安装。

0.5.3 使用说明

• 升降连接沿用设备已有位置：失能电机不自动使能，已使能电机保持当前位置；运动前检查反馈并显式使能。
• 升降最低点为 0 m，最高目标通过 max_height_m 读取，默认约 1.033588 m；正速度上升，负速度下降。
• 升降接近目标时自动降速，运动中 Stop 会先减速，再保持最新实测高度；运动和主动保持依赖 SDK 进程持续运行。
• 机械臂周期命令的明确目标需要有效位置反馈；名称映射中未指定且缺反馈的关节不下发，返回列表的相应位置为 None。详见 周期控制。

较早版本接口适配

从较早版本迁移时，请检查以下调用：

• 高层运动和任务 wait() 成功返回 True，不要依赖此前的 None 返回值。
• get_angles() 和七关节周期命令使用七维数据；夹爪通过独立接口读取和发送。八轴状态仍包含夹爪。
• Arm.num_joints 为 7。夹爪不计入该值。
• HW1.connected 要求左右臂、底盘、升降与电量全部连接；独立双臂的 connected 表示至少一侧已连接。
• 升降 move_to() 自动持续发送目标，支持任务等待和取消。

使用限制

本版已有部分现场验证，但升降全行程、多负载、异常工况、持续位置控制及高度读取尚未完成完整验收。初始化或位置反馈异常时停止使用并联系技术支持。

0.5.3 尚未完成停止与保持行为、夹爪限矩效果及接触判定、升降到位条件、末端路径精度，以及底盘方向、制动和失联停车的完整真机验证。

软件急停不能替代硬件急停。运动及规划接口不提供碰撞检测或全身协调，软件限位和小幅目标不代替工作空间检查。Python 调度不保证硬实时，状态快照不能用于确认反馈是否持续更新。

退出上下文停止并断开，不自动失能，不保证继续主动保持承载姿态。需要失能时在退出前显式调用 disable()。应按设备操作要求放置负载。升降机构必须在可靠支撑的机械最低位置启动，上行路径无阻碍。

许可

文档与示例的许可见 Apache License 2.0。