整机 HW1 与生命周期

同时使用多个组件时创建一个 HW1()。使用它访问组件，不再为同一设备独立创建重复对象。升降机构必须在机械最低位置启动。

连接与状态

python

from libark.robot.hw1 import HW1

with HW1() as robot:
    print(robot.get_state())

调用形式	含义 / 返回值
`HW1()`	完整机器人；`.dual_arm.left` / `.dual_arm.right` / `.chassis` / `.lift` / `.power` 为组件
`Arm("left")` / `Arm("right")`	独立单臂
`DualArm()`	独立双臂，`.left` / `.right` 与 `Arm` 接口相同
`Chassis()` / `Lift()`	独立底盘 / 升降
`Power()`	独立只读电量模块
`RemoteControl()`	独立只读遥控器输入；当前不属于 `HW1()`
`connect()`	连接并初始化；运动前检查状态并显式使能；返回 `None`，推荐用 `with` 自动调用
`enable()` / `disable()`	使能 / 失能；返回 `None`
`stop()`	取消旧运动；臂/升降位置保持、底盘减速至零速，不主动失能；返回 `None`
`estop()`	软件急停锁存并尽力下使能；返回 `None`，不受普通运动排队限制
`reset_estop()`	仅复位软件锁存；返回 `None`，不使能、不恢复旧任务
`estopped` / `stop_error`	软件急停状态 / 停止错误（正常为 `None`）；不是硬件安全证明
`disconnect()`	停止并释放连接，不自动失能；返回 `None`
`connected`	SDK 是否已连接；双臂表示至少一侧连接，整机要求左右臂、底盘、升降和 Power 全部连接
`get_state()`	返回对应状态快照，不用自行刷新底层反馈

其中使能、停止、急停和复位只适用于运动组件；Power 和 RemoteControl 仅使用连接、断开、状态读取和 connected。

connected 表示 SDK 连接状态，不保证所有设备持续在线或反馈新鲜。

with 退出先停止运动，再断开连接，不自动失能。需要失能时，在退出前显式调用 disable()。退出后创建新实例重连。整机连接失败会释放已连接部件与连接资源，不锁存急停；使能失败会触发整机急停。整机不是全身协同轨迹控制器。

get_state() 返回 HW1State，包含 model、name、timestamp_ns、dual_arm、chassis、lift 和 power；未连接组件为 None。timestamp_ns 使用单调时钟纳秒，不是日历时间。

整机代码示例见整机状态。停止和急停的区别见停止与恢复。