主题

底盘相对位移 ​

创建相对位置任务，并演示等待、取消和停车。

运行前提 ​

会使能底盘并移动机器人。 每台设备同一时刻只运行一个控制程序。运动前确认工作空间无障碍、人员远离运动区域且硬件急停可用。退出上下文会停止并断开，不自动失能，不保证继续主动保持负载。

运行 ​

安装 SDK 后，在文档与示例目录中执行：

bash
python hw1/09_chassis_position.py

下载单文件后，也可在文件所在目录执行 python 09_chassis_position.py。

下载 09_chassis_position.py

完整代码 ​

python
"""相对前进 5 cm;等待超时后取消并停车."""
from libark.robot.hw1.chassis import Chassis


def main() -> None:
    with Chassis() as chassis:
        chassis.enable()
        motion = chassis.move_to_relative(0.05, 0.0, 0.0, blocking=False)
        try:
            print("运动完成:", motion.wait(timeout=10.0))
            print("完成位姿:", chassis.get_state().pose)
        except BaseException:
            motion.cancel()
            chassis.stop()
            raise


if __name__ == "__main__":
    main()

相关接口 ​

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