主题

底盘速度控制 ​

发送短时低速指令，然后停车。

运行前提 ​

会使能底盘并移动机器人。 每台设备同一时刻只运行一个控制程序。运动前确认工作空间无障碍、人员远离运动区域且硬件急停可用。退出上下文会停止并断开，不自动失能，不保证继续主动保持负载。

运行 ​

安装 SDK 后，在文档与示例目录中执行：

bash
python hw1/06_chassis.py

下载单文件后，也可在文件所在目录执行 python 06_chassis.py。

下载 06_chassis.py

完整代码 ​

python
"""低速前进 1 s;确认地面及前方空间安全."""
import time

from libark.robot.hw1.chassis import Chassis


def main() -> None:
    with Chassis() as chassis:
        chassis.enable()
        try:
            end = time.monotonic() + 1.0
            while time.monotonic() < end:
                chassis.set_velocity(0.03, 0.0, 0.0)
                time.sleep(0.02)
            chassis.stop()
            print(chassis.get_state().pose)
        except BaseException:
            chassis.stop()
            raise


if __name__ == "__main__":
    main()

相关接口 ​

底盘 · 使用限制 · 问题处理