单臂与双臂

单臂使用 Arm("left") 或 Arm("right")；双臂使用 DualArm()，通过 .left 和 .right 访问两侧。每臂有七个臂关节及一个独立夹爪。关节目标单位为 rad，速度单位为 rad/s，力矩单位为 N·m。

接口

调用形式	行为 / 返回值
`arm.move_joints(angles, speed_percent=30, blocking=True)`	七关节平滑位置运动，不控制夹爪
`arm.set_mode(mode)`	仅切换七个臂关节；`mode="mit"` 或 `"pos_vel"`，无 `joints` 参数，夹爪不受影响
`arm.get_angles()`	七维 `list[float \| None]`，顺序为 `ARM_JOINT_NAMES`（j1..j7）
`arm.num_joints`	固定为 7，不包含夹爪，不随连接状态变化
`arm.get_state()`	`ArmState`
`arm.get_end_pose()`	`CartesianPose`；所需反馈缺失时抛异常
`dual_arm.move_joints(left_angles, right_angles, speed_percent=30, blocking=True)`	双臂七关节运动，共同时间轴
`dual_arm.set_mode(mode)`	两侧七关节模式，均不影响夹爪
`dual_arm.get_angles()`	两个七维位置列表组成的元组
`dual_arm.get_state()`	`DualArmState`
`dual_arm.get_end_pose()`	`DualArmPose(left, right)`；未连接或缺位置反馈的一侧为 `None`

angles 接受七维角度列表或非空 j1..j7 名称映射；映射未指定关节保持当前反馈位置，不能包含夹爪。越界或非有限目标会被拒绝，不静默限幅。运动前必须使能，所需位置和速度反馈必须有效。

speed_percent 为 1～100，默认 30，相对交付运动速度上限，不是绝对 rad/s。高层接口自动持续发送目标，无需编写刷新循环。

阻塞运动在轨迹下发结束且位置、速度反馈连续满足到位条件后返回 True。非阻塞运动返回 ArmMotion，详见运动任务与取消。完成后持续保持最终目标，退出上下文时停止并断开，不自动失能。

八轴状态顺序为 JOINT_NAMES：j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7, gripper；七关节目标顺序为 ARM_JOINT_NAMES：j1..j7。

类型	主要字段
`MotorState`	`pos`、`vel`、`torq`；缺反馈均为 `None`。`t_mos` / `t_rotor` 为可选温度（°C）
`ArmState`	八维 `pos` / `vel` / `torq` / `mode`；`state["j3"]` 返回 `MotorState`
`ArmState.ok`	八轴位置都有反馈
`ArmState.q7`	前七轴角度列表；任一位置缺失抛 `RuntimeError`
`DualArmState`	`left` / `right` 为 `ArmState`

timestamp_ns 为单调时钟纳秒，不是日历时间。未知关节名访问状态抛 KeyError；无反馈不填零。state["gripper"].require_pos("gripper") 返回有效位置，缺失时抛 RuntimeError，示例用它避免将缺失值用于运动。

请将状态快照作为只读数据使用；需要修改列表或字典时，先用 state.model_copy(deep=True) 创建独立副本。