主题

SDK API ​

通过 libark.robot.hw1 及其组件模块使用 SDK。设备使用交付默认配置；运动前须连接、使能并确认反馈有效。

按组件查找 ​

组件用途
整机 HW1一次连接整机并访问各组件
单臂与双臂七关节运动、双臂运动与状态
夹爪毫米开口与力矩上限
升降高度目标、等待与保持
底盘速度、相对位移与里程计状态
电量电量、电压与报警
遥控器只读摇杆及 16 路输入

导入 ​

python
from libark.robot.hw1 import HW1, HW1State
from libark.robot.hw1.arm import (
    Arm, ArmState, DualArm, DualArmState, JOINT_NAMES, ARM_JOINT_NAMES, CartesianPose,
    ArmMotion, ArmMotionError, ArmMotionCancelled, ArmMotionTimeout,
)
from libark.robot.hw1.chassis import (
    Chassis, ChassisState, ChassisPose, ChassisTwist,
    ChassisMotion, ChassisMotionError, ChassisMotionCancelled, ChassisMotionTimeout,
)
from libark.robot.hw1.lift import (
    Lift, LiftState, LiftMotion, LiftMotionError, LiftMotionCancelled, LiftMotionTimeout,
)
from libark.robot.hw1.power import Power, PowerState
from libark.robot.hw1.remote import RemoteControl, RemoteState
from libark.robot.hw1.motor import MotorState

任务与进阶接口 ​

非阻塞运动的完成、失败和取消见 运动任务。末端运动、轨迹规划和周期接口见 进阶控制。