读取状态

连接后用 get_state() 读取对应组件的快照。该调用不发送运动目标。

单臂反馈

python

from libark.robot.hw1.arm import Arm

with Arm("left") as arm:
    state = arm.get_state()
    print(state["j3"].pos)
    print(state["gripper"].pos)
    print(state.ok)

pos、vel、torq 分别使用 rad、rad/s、N·m。缺反馈时为 None，不能解释为零。连接后尚未使能时也可能没有有效反馈；不要在所需反馈缺失时发送运动目标。

ArmState.ok 仅表示八轴位置反馈齐全，不代表全部设备健康或碰撞检查通过。q7 返回前七轴角度列表，任一位置缺失时抛 RuntimeError。

整机与其他组件

整机状态示例展示双臂、底盘、升降和电量读取。各组件的字段与单位见 SDK API。

connected 表示 SDK 连接状态，不保证设备持续在线或反馈新鲜。状态快照不能用于确认反馈是否持续更新。timestamp_ns 是单调时钟纳秒，不是日历时间。

使用快照

把状态快照作为只读数据使用；需要修改列表或字典时，先用 state.model_copy(deep=True) 创建副本。反馈异常时停止操作，按问题处理保留信息并联系技术支持。