主题

单关节运动 ​

在当前姿态附近移动 j3，并等待运动完成。

运行前提 ​

会使能左臂并发送小幅关节运动。 每台设备同一时刻只运行一个控制程序。运动前确认工作空间无障碍、人员远离运动区域且硬件急停可用。退出上下文会停止并断开，不自动失能，不保证继续主动保持负载。

运行 ​

安装 SDK 后，在文档与示例目录中执行：

bash
python hw1/02_one_joint.py

下载单文件后，也可在文件所在目录执行 python 02_one_joint.py。

下载 02_one_joint.py

完整代码 ​

python
"""从当前姿态小幅移动 j3;运行前确认工作空间安全."""
from libark.robot.hw1.arm import Arm


def main() -> None:
    with Arm("left") as arm:
        arm.enable()
        state = arm.get_state()
        if not state.ok:
            raise RuntimeError("反馈不完整,请联系技术支持")
        target = list(state.q7)
        target[2] += 0.02  # j3,rad;其他轴保持读取到的位置
        arm.move_joints(target, speed_percent=20)
        print("结束位置:", arm.get_state().pos)


if __name__ == "__main__":
    main()

相关接口 ​

单臂与双臂 · 使用限制 · 问题处理