问题处理

初始化失败

关闭其他控制程序，确认设备按交付操作要求完成上电。升降机构应在最低位置启动，异常位置请联系技术支持。不要反复启动运动示例试错。

状态为 None

None 表示没有有效反馈，不是零位置或零速度。连接后尚未使能时可能出现；使能失败或运动所需反馈仍缺失时停止操作，保留完整异常信息联系技术支持。state.ok 只检查机械臂位置反馈是否齐全。

机械臂目标没有持续执行

基础位置运动使用 move_joints() / move_gripper()，内部持续下发；超限目标会拒绝。高级 send_pos_vel() / send_mit() 仍需调用方周期刷新，检查对应轴模式；set_mode() 不控制夹爪模式。任务异常保留完整错误，勿自行修改设备参数。

末端规划失败

先读取 get_end_pose()，保留当前姿态，仅在附近设置小幅目标。move_to_pose() 报告规划失败时不会执行该轨迹；停止操作并向技术支持提供目标位姿、当前反馈和完整错误信息。确认目标坐标系和单位，避免在不明确的空间反复尝试。末端运动不提供碰撞检测。

底盘等待超时

motion.wait(timeout) 超时不取消运动，调用 motion.cancel() 后 chassis.stop()。危险时使用急停。底盘位姿来自里程计，打滑会造成误差；检查 odometry_valid 和 fault。

退出和重新连接

退出 with 时先停止再释放连接，不自动失能；需要失能时先调用 disable()。 重连请新建对象；不要重复使用已断开的对象。不要同时启动多个示例或控制应用。异常清理也可能报错，保留完整异常链。

遥控器离线或 failsafe

确认遥控器和接收机已供电、设备连接正常，且没有其他程序占用接收机。online=False 或 failsafe=True 时，不得将输入用于运动控制。RemoteControl 只提供输入状态，信号恢复后的 运动行为由控制程序决定。若仍离线，保留完整 fault 信息并联系技术支持。

向技术支持提供信息

提供 SDK 版本（python -m pip show libark_sdk）、Python 版本、系统架构、运行的示例名、完整错误信息和运行日志，以及异常发生前的操作与设备位置。若技术支持未另行指定日志目录，SDK 默认日志位置为 ~/.local/state/libark/log；若设置了 XDG_STATE_HOME 则位于其下的 libark/log。不要在故障状态下继续发送运动命令。