第一次连接

设备由交付人员完成配置。客户代码使用默认构造即可。升降机构应在可靠支撑的机械最低位置启动，上行路径无阻碍。 连接后先检查位置反馈，运动前显式调用 enable()；已使能的升降连接后保持当前位置，位置异常时先联系技术支持。

连接整机或组件

同时使用多个组件时创建一个 HW1()，通过它访问组件，不再独立创建重复控制对象。每台设备同一时刻只运行一个控制程序，运行示例前退出其他控制应用。

from libark.robot.hw1 import HW1

with HW1() as robot:
    print(robot.connected)
    print(robot.dual_arm.left.get_state().pos)
    print(robot.dual_arm.right.get_state().pos)
    print(robot.chassis.get_state().pose)
    print(robot.lift.get_height())
    print(robot.power.get_state())

只使用一个组件时，可选择以下任一入口，分别运行：

from libark.robot.hw1.arm import Arm, DualArm
from libark.robot.hw1.chassis import Chassis
from libark.robot.hw1.lift import Lift
from libark.robot.hw1.power import Power
from libark.robot.hw1.remote import RemoteControl

arm = Arm("left")  # 或 Arm("right")
dual_arm = DualArm()
chassis = Chassis()
lift = Lift()
power = Power()
remote = RemoteControl()

构造对象不连接、不使能。推荐 with Arm("left") as arm: 等形式；进入时 connect()，正常退出或代码异常时先停止再清理连接，不自动失能。需要失能时在退出前调用 disable()。退出后重新使用请创建新对象。

Power 只读取电量、电压和报警，没有使能、停止或急停方法。完整 HW1 会把 Power 作为 必需组件，首次读取失败时整机连接失败；运行中读取失败会在状态中报告，不会自动触发运动停止。 RemoteControl 只读取归一化遥控输入，不直接控制运动；当前需独立创建，不属于 HW1()。

第一次运动

使能、检查状态，再调用高层位置运动；SDK 内部完成周期发送。完整脚本见 单关节示例。

from libark.robot.hw1.arm import Arm

with Arm("left") as arm:
    arm.enable()
    state = arm.get_state()
    if not state.ok:
        raise RuntimeError("反馈不完整，请联系技术支持")
    target = list(state.q7)
    target[2] += 0.02  # j3，单位 rad
    arm.move_joints(target, speed_percent=20)

move_joints() 默认等待反馈满足到位条件并返回 True；末端、升降与底盘位置运动同样在成功后返回 True。夹爪闭合也可能在满足接触条件时成功返回，实际开口可能大于目标，详见SDK API。blocking=False 返回支持等待和取消的任务。七关节与夹爪可以同时运动。MIT 周期控制另见进阶控制。

整机 enable() 会使能全部运动组件。仅需控制单个组件时调用它的 enable()，例如 robot.dual_arm.left.enable()。连接、使能或清理失败会抛异常，整机操作可能汇总为 ExceptionGroup；保留完整错误信息联系技术支持。