主题

双臂关节运动 ​

以左右臂各自的当前姿态为目标，使用共同时间轴执行七关节位置任务。

运行前提 ​

会使能双臂并持续发送当前姿态目标。 每台设备同一时刻只运行一个控制程序。运动前确认工作空间无障碍、人员远离运动区域且硬件急停可用。退出上下文会停止并断开，不自动失能，不保证继续主动保持负载。

运行 ​

安装 SDK 后，在文档与示例目录中执行：

bash
python hw1/03_dual_arm.py

下载单文件后，也可在文件所在目录执行 python 03_dual_arm.py。

下载 03_dual_arm.py

完整代码 ​

python
"""双臂位置运动;以各自当前姿态作为目标."""

from libark.robot.hw1.arm import DualArm


def main() -> None:
    with DualArm() as arms:
        arms.enable()
        state = arms.get_state()
        if not state.left.ok or not state.right.ok:
            raise RuntimeError("双臂反馈不完整,请联系技术支持")
        left, right = list(state.left.q7), list(state.right.q7)
        arms.move_joints(left, right, speed_percent=20)
        print("左臂:", arms.left.get_state().pos)
        print("右臂:", arms.right.get_state().pos)


if __name__ == "__main__":
    main()

相关接口 ​

单臂与双臂 · 使用限制 · 问题处理