停止与急停恢复

Stop 保留已有使能状态，机械臂包括夹爪。机械臂保持当前关节位置；运动中的升降沿当前方向减速后保持最新实测高度。 臂和升降首次保持命令发送后返回，SDK 随后持续保持； 返回不代表实测静止，也不保证绝对刚性、原夹持力或断电承载。重复 Stop 不移动保持点； 新的有效运动命令可以接管。保持期间不能切模式，需先 disable()。

机械臂关节及夹爪在限位边界外不超过 0.0005 rad（约 0.029°）的微小反馈偏差 允许停止保持，保持目标取原限位边界；原始反馈不变。这不是运动到位容差，也不扩大允许行程。

缺少有效位置或保持发送失败会报告错误，不自动失能或急停。后台失败读取 stop_error； 此时不能假定设备已经停住，应由操作者结合机械支撑和独立硬件急停处理。 电机通信超时和底盘故障保护仍可能导致失能。验证范围见 使用限制。

急停恢复顺序为 reset_estop() → enable() → 新运动目标。整机急停必须在整机上复位， 不能通过单个部件复位绕过；复位不会自动恢复任务。软件急停不替代独立硬件急停。 整机 stop() 通知所有已连接部件后返回，不等待实测静止；一个部件失败仍尝试其他部件。

正常退出

退出 with 时先停止并释放连接，不自动失能；需要失能时先调用 disable()。不保证退出后继续主动保持负载。重新连接请创建新对象。只有运动组件提供使能、停止和急停接口；电量与遥控器仅提供状态读取。