夹爪

高层夹爪控制使用开口 mm 和力矩上限 N·m。夹爪与七个臂关节可以分别运动和保持。

接口

调用形式	行为 / 返回值
`arm.move_gripper(width_mm, torque_limit_nm, speed_percent=30, blocking=True)`	开口＋力矩上限，仅切夹爪力位模式，不切臂关节模式
`arm.get_gripper_width()`	当前估算开口 mm，缺反馈为 `None`
`arm.get_gripper_state()`	独立夹爪 `MotorState`，单位 rad、rad/s、N·m
`dual_arm.move_gripper(left_width_mm, right_width_mm, torque_limit_nm, speed_percent=30, blocking=True)`	双夹爪运动，共同时间轴
`dual_arm.get_gripper_width()`	左右开口 mm 元组，缺反馈/未连接侧为 `None`
`dual_arm.get_gripper_state()`	左右夹爪 `MotorState` 元组；未连接侧为缺反馈状态

width_mm 为 0～89 mm：0 为闭合，89 为完全张开。torque_limit_nm 必填，范围为大于 0 且不超过 6 N·m。speed_percent 为 1～100，默认 30。运动前须使能，所需位置和速度反馈须有效。

move_gripper() 使用受力矩限制的位置模式，不改变七个臂关节的模式。双臂形式共用力矩上限，分别设置时使用 .left 与 .right。

默认阻塞调用成功返回 True；非阻塞调用返回 ArmMotion，等待与取消见运动任务。

闭合时也可在力矩达到设定上限的 90% 且速度足够低、持续稳定后完成，实际开口可能仍大于目标。该条件不证明物体已可靠夹住，张开动作不会按力矩条件提前完成。

到位或接触后持续发送受限最终目标。stop() / cancel() 改为当前位置保持但不移除力矩限制，不保证原夹持力。受限位置模式在 state.mode 中标为 "pos_vel"。

get_gripper_width() 返回按开合端点估算的开口，不是独立传感器测得的距离。torque_limit_nm 限制夹爪电机输出力矩，不等于指尖夹持力。缺反馈返回 None。验证范围见使用限制。

python

arm.move_gripper(width_mm=40.0, torque_limit_nm=1.5, speed_percent=20)
print(arm.get_gripper_width())

以上片段在已连接、使能且反馈有效的 arm 上调用。完整脚本见夹爪开口与力矩上限，原始角度周期控制见 MIT 与周期控制。