主题

末端直线运动 ​

保持当前姿态，在末端附近执行短距离直线运动。

运行前提 ​

会使能左臂并移动末端；不提供碰撞检测。 每台设备同一时刻只运行一个控制程序。运动前确认工作空间无障碍、人员远离运动区域且硬件急停可用。退出上下文会停止并断开，不自动失能，不保证继续主动保持负载。

运行 ​

安装 SDK 后，在文档与示例目录中执行：

bash
python hw1/04_cartesian_move.py

下载单文件后，也可在文件所在目录执行 python 04_cartesian_move.py。

下载 04_cartesian_move.py

完整代码 ​

python
"""使用交付默认规划参数在当前末端附近直线移动 5 mm;无自动碰撞检测."""
from libark.robot.hw1.arm import Arm


def main() -> None:
    with Arm("left") as arm:
        arm.enable()
        state = arm.get_state()
        if not state.ok:
            raise RuntimeError("反馈不完整,请联系技术支持")
        current = arm.get_end_pose()
        target = current.model_copy(update={"z_m": current.z_m + 0.005})
        arm.move_to_pose_linear(target, speed_percent=20, mode="pos_vel")
        print("运动完成,实际末端位姿:", arm.get_end_pose())


if __name__ == "__main__":
    main()

相关接口 ​

笛卡尔运动 · 使用限制 · 问题处理