遥控器状态

RemoteControl 独立读取航模遥控器，不会直接控制底盘或其他运动部件：

from libark.robot.hw1.remote import RemoteControl

with RemoteControl() as remote:
    state = remote.get_state()
    print(state.online, state.failsafe)
    print(state.left_x, state.left_y, state.right_x, state.right_y)
    if state.channels is not None:
        print("CH5:", state.channels[4])
        for index, value in enumerate(state.channels, start=1):
            print(f"CH{index}: {value}")

状态字段

get_state() 返回 RemoteState：

字段	含义
timestamp_ns	单调时钟纳秒时间戳，不是日历时间
online	是否有可用的接收数据；不代表输入可用于运动
failsafe	接收机失控保护标志，未收到有效帧时为 None
frame_lost	接收帧的丢帧标志，未收到有效帧时为 None
left_x / left_y	左摇杆横向 / 纵向输入
right_x / right_y	右摇杆横向 / 纵向输入
channels	CH1～CH16 的固定 16 维元组；缺数据为 None
fault	异常说明，正常时为 None

通道与状态

channels 包含 CH1～CH16，按通道编号排列：channels[0] 为 CH1，channels[15] 为 CH16。 默认摇杆映射为 CH1 右横、CH2 右纵、CH3 左纵、CH4 左横。可操作的通道取决于遥控器配置； 数字 CH17、CH18 不在当前公开状态中。四个摇杆轴和 channels 使用 -1.0～1.0。通信中断时 online=False，摇杆和通道字段为 None，原因见 fault；旧输入不会继续保留。failsafe=True 时不得将当前值作为运动目标。 当前遥控器不是完整 HW1() 的必需组件，整机对象不提供 robot.remote。

示例

遥控器全部通道