主题

运动任务与取消 ​

机械臂与夹爪 ​

非阻塞返回 ArmMotion，done 表示任务结束，不保证成功；error 保存失败原因；wait(timeout=None) 成功返回 True。

取消抛 ArmMotionCancelled，执行或等待超时抛 ArmMotionTimeout（也是 TimeoutError），其他执行失败抛 ArmMotionError；停止也失败时以 ExceptionGroup 保留全部错误。等待超时不会取消任务，需 cancel() 或 stop()。

七关节与夹爪任务独立：新命令只替换对应通道，另一通道可以同时运动或保持。完成后持续保持最终目标，已完成任务的 cancel() 不撤销保持；整臂 stop()、失能、急停和断开覆盖两通道。状态快照不能用于确认电机反馈是否持续更新。

升降与底盘 ​

LiftMotion 与 ChassisMotion 同样提供 done、error、wait(timeout=None) 和 cancel()。等待成功返回 True；结束不一定代表成功。执行失败、取消和超时分别使用各组件的 *MotionError、*MotionCancelled 和 *MotionTimeout。

等待超时不会自动取消运动。底盘等待超时后调用 cancel()，再按需 stop()；升降停止需要有效位置反馈。完整处理见 底盘相对位移示例。

等待与取消示例 ​

python
from libark.robot.hw1.arm import ArmMotionTimeout

# arm 已连接、使能，target 是经过检查的七维关节目标。
motion = arm.move_joints(target, speed_percent=20, blocking=False)
try:
    motion.wait(timeout=5.0)
except ArmMotionTimeout:
    motion.cancel()
    arm.stop()
    raise

取消后不能把任务结束解释为到位。停止、失能和急停的行为见 停止与恢复。