末端位姿与轨迹规划

只计算轨迹

from libark.robot.hw1.arm import Arm

with Arm("left") as arm:
    arm.enable()
    current = arm.get_end_pose()
    target = current.model_copy(update={"z_m": current.z_m + 0.005})
    plan = arm.plan_to_pose(target, speed_percent=20)  # 只规划，不移动
    print(plan.duration_s, len(plan.points))

get_end_pose() 返回简单 CartesianPose，具体坐标系和单位见SDK API。plan_to_pose(pose, speed_percent=30) 返回 ArmTrajectory，points 是不可变轨迹点序列；每点含 time_s（从零开始，严格递增）和七维 joint_angles_rad。duration_s 为只读持续时间属性；这些模型可用 model_dump() / model_dump_json() 导出。move_to_pose() 会基于执行前反馈重新规划，不直接执行此前返回的记录。

双臂纯规划使用 dual_arm.plan_to_pose(left_pose, right_pose, speed_percent=30)，返回 DualArmTrajectory(left, right)；左右轨迹共享持续时间，duration_s 为共同时间。规划与执行不包含全身协调或碰撞避免。

使用默认运动学与轨迹参数即可。规划失败时本次轨迹不发送；保留错误信息联系支持，不通过反复扩大目标绕过失败。后台任务的等待、取消和到位条件见SDK API。Python 周期调度不保证硬实时，状态快照不能用于确认电机反馈是否持续更新。

运动路径的区别见 笛卡尔运动。