夹爪开口与力矩上限

在当前开口附近设置毫米目标，并读取开口。

运行前提

会使能左臂并运动夹爪；力矩上限不等于指尖夹持力。 每台设备同一时刻只运行一个控制程序。运动前确认工作空间无障碍、人员远离运动区域且硬件急停可用。退出上下文会停止并断开，不自动失能，不保证继续主动保持负载。

运行

安装 SDK 后，在文档与示例目录中执行：

python hw1/08_gripper.py

下载单文件后，也可在文件所在目录执行 python 08_gripper.py。

下载 08_gripper.py ↓

完整代码

"""按毫米开口控制夹爪;力矩上限单位 N·m,运行前确认夹持空间安全."""
from libark.robot.hw1.arm import Arm


def main() -> None:
    with Arm("left") as arm:
        arm.enable()
        state = arm.get_state()
        if not state.ok:
            raise RuntimeError("反馈不完整,请联系技术支持")
        width = arm.get_gripper_width()
        if width is None:
            raise RuntimeError("夹爪反馈缺失,请联系技术支持")
        target = max(0.0, width - 1.0)  # 从当前开口小幅闭合1 mm
        arm.move_gripper(width_mm=target, torque_limit_nm=1.0, speed_percent=20)
        print("夹爪开口 mm:", arm.get_gripper_width())


if __name__ == "__main__":
    main()

相关接口

夹爪 · 使用限制 · 问题处理