主题

整机状态 ​

连接整机，读取双臂、底盘、升降和电量。

运行前提 ​

不主动使能运动；升降必须在机械最低位置启动。 每台设备同一时刻只运行一个控制程序。运动前确认工作空间无障碍、人员远离运动区域且硬件急停可用。退出上下文会停止并断开，不自动失能，不保证继续主动保持负载。

运行 ​

安装 SDK 后，在文档与示例目录中执行：

bash
python hw1/07_hw1_state.py

下载单文件后，也可在文件所在目录执行 python 07_hw1_state.py。

下载 07_hw1_state.py

完整代码 ​

python
"""整机连接与组件访问; 升降须在可靠支撑的最低位置启动."""
from libark.robot.hw1 import HW1


def main() -> None:
    with HW1() as robot:
        state = robot.get_state()
        print("整机:", state)
        print("左臂:", robot.dual_arm.left.get_state().pos)
        print("右臂:", robot.dual_arm.right.get_state().pos)
        print("底盘:", robot.chassis.get_state().pose)
        print("升降高度 m:", robot.lift.get_height())
        print("电量:", state.power)


if __name__ == "__main__":
    main()

相关接口 ​

整机 HW1 · 使用限制 · 问题处理